Webots 使い方まとめ

9.Bluethoothで実際にE-puckを動かす

この節では実機実験のための、Bluetoothを使ったE-Puckの制御方法を説明する。

.1 E-puckのBluetoothによる制御

E-puckの制御方法には、E-puck内部で制御を行う方法と、外部で制御を行う方法の二通りある。 前者は、E-puckの内蔵メモリに制御プログラムをアップロードする。利点としては、通信不可能な場所でも有効で、その他の制御装置を必要としない。 しかし処理能力とメモリ容量に制限がある。 一方後者は、主な制御プログラムはE-puck以外の制御装置(PC)に存在し、センサーの値や動作命令を通信によって送受信する。 使用可能状況が限定されるが、処理能力や容量の制限については制御装置に依存する。 今回説明する方法は後者の、外部で制御を行う方法である。

.2 Bluetoothデバイスの設定

@Bluetoothアダプタを接続して、ドライバのインストールを行う。(自動)
AE-Puckの電源を入れる
Bスタート > コントロールパネル > ハードウェアとサウンド > Bluetoothデバイス を開く
Cデバイスの追加を選択し、検知したE-Puckを選択する(E-Puckの電源が入っていないと検知しない)
Dデバイスのペアリングコードを入力する。(マニュアルに記載されているパスコード)

ECOMポートを確認する
スタート > コントロールパネル > ハードウェアとサウンド > Bluetoothデバイス を開き、追加したE-Puckのプロパティを開く。 サービスのタブを選択すると、使用するポートが表示される。接続の際に必要なので、右側のポート番号を覚えておくこと。(下図ではCOM5)

.2 Webotsの操作

Webotsを起動し、E-Puckの制御を行うプロジェクトを開く。
3D window 上に表示されている対象となるE-Puckをダブルクリックして、Control windowを起動する。 ポップアップメニュー(デフォルトでは"simulation"が選択されている)の中から、さきほど設定されたCOMポートを選択する。 COMポートが有効で、正しくE-Puckに接続できれば、ステータスバーにE-Puckのバージョンが表示される。

以上でE-Puckへの接続は完了である。あとはWebots上でシミュレーションをスタートすると、実機が動く。


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