Webots 使い方まとめ

5. ロボット(E-Puck)の設置

通常Worldを構築していく場合、環境をある程度構築してからロボットを設置するのが一般的である。 しかし今回は、環境のパラメータの設定を理解しやすいように最初にロボットを設置しよう。 ロボットは小型移動ロボットのE-Puckを使用する。

5.1 E-Puck

E-Puckは教育用に開発された2輪駆動の小型移動ロボットだ。
カメラや距離センサーだけでなく、Bluetoothのような様々な応用性の高い機能を備えている。

5.2 E-Puckの設置

まず、World上に新たなオブジェクトを設置するとき、シミュレーションが必ず停止状態にあること、そしてシミュレーション経過時間が0であることを確認する。
上記を満たしていない場合はStopで停止し、Rebertで状態をリセットしておく。そうしないと、新たに設置した環境を保存できない。


Scene treeのAdd Newを選択する。

PROTO(Webots) > EPuck(DifferentialWheels) を選択する。

Scene treeには新たなノードが追加され、3D windowにE-Puckが出現する。
Saveを選択して保存する。

Runでシミュレーションをスタートさせる。 E-Puckはデフォルトとして障害物を避けながら進むControllerを搭載しているので、開始と同時に前進する。 画面外へ出てしまうので、STOPを押してシミュレーションを停止し、Revertで先ほど保存した状態へリセットする。

5.2 位置や方向の設定

Scene treeの EPuck > translation を選択する。ここでロボットの座標を設定できる。 同様に EPuck > rotation で回転角度を設定できる。

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