Webots 使い方まとめ

3.各ユーザーインターフェイス

Webotsの各インターフェイスの役割と操作方法について説明する。

3.1 各ユーザーインターフェイス

WebotsのGUIは、3次元シミュレーションの様子を映した 3D window(中央)、 現在のworldの状態をグラフ木であらわした sence tree(左)、 ソースコードを編集する editor (右)、 そしてコンパイル結果やcontrollerの標準出力先であるconsole(下)、で構成されている。

3.2 File メニュー

Fileメニューは一般的なファイル操作を実行することができる。

    New World : 新しいworldファイルを開く。
    Open World : 既存のworldファイルを開く
    Save World : worldファイルを上書き保存。サンプルを開いている場合は要注意!
    Save World As : worldを別名で保存
    Revert World : worldの再度読み込み
    New Text File : 新規テキストファイルの作成
    Open Text File : テキストファイルを開く
    Save Text File : テキストファイルを上書き保存
    Save Text FIle : テキストファイルを別名で保存
    Revert Text File : テキストファイルの再度読み込み
  • Page setup : テキストデータ印刷の際のページレイアウトの設定
  • Print : 印刷
  • Print Selection : 最近の設定で印刷
  • Import VRML2.0... : 他アプリケーションにも対応したVRMLファイルとして出力
  • Export VRML2.0... : VRMLファイルを入力
  • Make Movie : 3D windowの映像をMPEGファイルで保存
  • Take Screenshot : 現在のスクリーンショットをPNG形式で出力
  • Quit Webots : Webotsの終了

3.3 Edit メニュー

Editメニューは基本的なテキスト編集機能を実行できる。 テキストエディタを操作中に、コピーや切り取り、貼り付け、文字列の検索等の機能を持つ。

3.4 View メニュー

Viewメニューは3D windowの見え方を設定することができる。

  • Follow Object :
    視点をオブジェクトに固定する。もしもロボットを選択してFollow Objectを有効にすると、視点がロボットを追従して動くようになる。
  • Restore Viewpoint :
    視点を初期位置に戻す。
  • Prijection :
    これは射影法の設定で、PerspectiveモードとOrthographicモードを選択する。通常は一般的な射影法のPerspectiveモードを選択する。Orthographicモードは、モニター上の直角距離が保持される射影方法である。通常は近くの物体よりも遠くの物体は小さく見えるが、この方式では遠くの物体と近くの物体のモニタ上の大きさが等価となる。
  • Rendering :
    レンダリング手法をRegular Rendering、High Quality Rendering、Wireframeから選択する。それどれのモードはグラフィックの豪華さと処理量に関係する。
  • Optional Rendering:
    シミュレーションに有用な様々な情報の表示・非表示の設定が可能。各機能名を選択すると有効に、再度選択で無効にする。
    • coodinate System : X,Y,Zの座標系を画面左下に表示
    • All Bounding Object : 衝突判定のフレームワークの表示
    • Contact Points : 物体の接触点の表示(ただしphisicsノードによる接触のみ)
    • Connector axes : 接続点の中心軸を表示
    • Servo axes : サーボモーターの中心軸を表示
    • Camera frustums : カメラの視野をを表示
    • Distance Sensor rays : 距離センサーの光線を表示
    • Light Sensor rays : 光センサーの光線を表示
    • Light : ポイントライトやスポットライトの位置を表示する

3.5 Simulation メニュー

Simulationメニューはシミュレーションの実行に関する操作を行う。

    Stop : シミュレーションの一時停止
    Step : シミュレーションを1ステップ進める(WorldinfoノードのbasicTimeStepで定義)
    Run : シミュレーションを開始する
    Fast : グラフィック表示をしない高速シミュレーションを開始する。

3.6 Build メニュー

Buildメニューはcontrollerのコードのコンパイルに関する機能を提供している。
詳しくは第3章で説明している。

3.7 Robot メニュー

Robotメニューは3D window上のロボットを選択している時、または環境にロボットが1体しか存在しない時に有効となる。

  • Edit Controller : 選択されているロボットのcontrollerを編集する。
  • Robot Window :
    Robot windowはロボットのタイプに依存しており、センサーやアクチュエーター等の情報を表示する。
  • Motion Editor :
    Motion Editorは連結式ロボットの動作をデザインすることができる。 デザインした動作はmotionfilesとして保存し、controllerから呼び出すことができる。

3.8 Tools メニュー

Toolsメニューは様々なWebotsのウィンドウを起動するためのメニューである。

  • Scene Tree : Scene Treeのウィンドウを起動
  • Text Editor : Text Editorのウィンドウを起動
  • Console : Consoleのウィンドウを起動
  • Restore Layout : ウィンドウレイアウトをデフォルトに戻す
  • Clear Console : Consoleの内容をクリア
  • Edit Physics Plugin : 物理プラグインを編集
  • Upload to e-puck robot... : bluetoothを使ってe-puckにcontrollerをアップロード
  • Preferences : 優先設定を行う
    • Langage : 言語
    • Startup mode : Webotsを起動したときのシミュレーション状態(stop,run...)
    • Editor font : Webots text editorのフォント
    • Java command : Java controllerを実行したときに使用するJVCのコマンドを定義

3.9 Wizard Menu

Wizardメニューは新規プロジェクトと新規Controllerを簡単に作成するための機能を提供する。

  • New Project Directory... :
    新しくプロジェクトディレクトリを作成する。新しいworldを作成する場合、まずはここから。
  • New Robot Controller... :
    新しいControllerを作成する。最初に言語を選択し、次にControllerの名前を決定する。
  • New Physics Plugin... : 新しい物理プラグインを作成する。

3.10 Help メニュー

HelpメニューはWebotsやOpenGLのバージョン情報やライセンス情報を等を開くことができる。 またWebots Guided Tour...はWebotsのサンプルを使ったデモンストレーションを起動する。 Register...は、使用しているコンピュータのIDの表示と、Webotsレジストレーションページの起動を行う。 また、いくつかのWebotsのリファレンスドキュメント(PDF,HTML)を開くことができる。

3.11 3D window の操作

3D windowはリアルタイムにworldの状態を描写する。 しかし3D windowを操作することにより、直観的にworldの状態を変更することも可能だ。

  • オブジェクトの選択
    ロボットをシングルクリックすると、オブジェクトが選択される。 また、ダブルクリックすることで、Sene treeもしくはRobot Windowを起動できる。
  • 視点の回転 : 左クリックでドラッグ
  • 視点の平行移動 : 右クリックでドラッグ
  • ズームアップ・ズームダウン :
    左右同時クリックでドラッグ、もしくはマウスホイールをスクロール
  • Solidオブジェクトの平行移動 :
    Shiftキーを押しながら左クリックでドラッグ
  • Solidオブジェクトの回転 :
    Shiftキーを押しながら右クリックでドラッグ。すばやくShiftキーを押すことで、回転軸の変更。
  • Solidオブジェクトを持ち上げる : Shiftキーを押しながらマウススクロール

3.12 Scene Tree

Scene Treeは、worldファイルの環境やロボットの情報を、グラフィカルに表示し、それらの設定を簡単に行うことができる。Scene treeの構造はVRML97ファイルに似ており、属性を持つノードのリストで構成されている。属性には値や別のノードが含まれる。左クリックでノードを選択すると、window下方に属性値が表示される。

    Cut : ノードの切り取り
    Copy : ノードのコピー
    Paste : 貼り付け
    Paste after : 選択したノードの下に貼り付け
    Delete : 削除
    Reset to default : 初期値にリセット
    Transform : 他の種類のノードへ変形
    Add new : 新規ノードを追加
    Export :
    asiiファイルとして出力する。
    出力したasiiファイルは別のworldにインポートすることができる。
    Import : asiiファイルをインポート
    Help : ヘルプの表示

worldファイルを編集する際はこのSene treeを使用することを推奨するが、一般的なテキストエディタでも可能である。 場合によっては、テキストエディタを使用する方が効率が良い。(属性値のコピー等)

3.13 スピードメーターと仮想時間

スピードメーターはメインウィンドウの右下にあり、現在のシミュレーションの実行速度と、シミュレーション内の仮想経過時間を示している。実行速度は、実時間との比較を示していて、2.0xと表示されていれば現実の2倍の速さで動作していることになる。仮想経過時間は(hours):(minutes):(seconds):(milliseconds)の形式で表示されている。

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