ROS 使い方メモ

他の計算機をリモートで操作する

複数の計算機でROSシステムを構築する場合、すべての端末を操作するのは面倒くさい。 特にロボットに搭載する計算機は小型であったり、移動したり、ノートPCなら折りたたむ場合もある。
そこで、ある計算機から他の計算機をリモートコントロールする方法が便利である。例えば、ロボットに搭載する計算機は電源だけ投入すると、あとは別の計算機からノードの起動や操作を実行できる。

.1 SSHのインストール

リモート操作するためには、操作する側とされる側双方にSSHというソフトウェアが必要である。 SSHはubuntuにデフォルトではインストールされていないため、次のコマンドでインストールする。

& sudo apt-get install openssh-server

.2 リモート接続

SSHでは外部計算機へのリモート接続を次のコマンドで行う。

ssh [ユーザー名]@[ホスト名]

例えば、ホスト名がroombaという計算機でwatadaというユーザーがログインしている時、 この計算機を別の計算機desktopからリモート操作する場合を考える。(ホスト名の確認はこちら
desktopで端末を開き、次のコマンドを入力する。

$ ssh watada@roomba

@の前がユーザー名、@の後ろがホスト名である。
実行するとパスワードの入力が求められるので、接続先のユーザーのパスワードを入力する。

接続が成功すると端末の$以前が接続先のユーザー名@ホスト名となり、リモートで操作可能となった。
端末ごとに接続し、端末を終了すると切断される。


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