ROS 使い方メモ

5.usb_camのセットアップ

USBカメラのドライバusb_camをインストールする。 usb_camはカメラから取得した画像をsensor_msgs/Imageという型でトピックにパブリッシュする。

5.1 インストール

次のコマンドでインストールする。Indigo以外のディストリビューションの場合は書き換える必要あり。

sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam

5.2 ノードの起動

roscoreを起動しておく。
ノードを起動する前にrosパラメータを変更しなければならない。この手順はカメラを接続する度に必要で、次にコマンドで実行する。

rosparam set /usb_cam/pixel_format yuyv

次のコマンドでノードを起動する。

rosrun usb_cam usb_cam_node

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