ROS 使い方メモ

4.Roombaドライバのインストール

Roomba500シリーズを制御するためのドライバが、ルンバのロボット開発応援プロジェクト公式サイトに公開されている。
このページではドライバのインストール方法を説明する。

4.1 インストール

Subversionを用いてダウンロードする。
svnのコマンドは次の構文で記述する

svn checkout [ダウンロード元のurl] [ダウンロード先のディレクトリ]

次のコマンドによりROSのパスが通っているディレクトリ内にコピーする。ここでは2章で作成したsandboxディレクトリ内にroomba_robot_meijiという新しいディレクトリを作成してダウンロードする。

svn checkout http://svn.sourceforge.jp/svnroot/meiji-ros-pkg/branch/roomba_robot_meiji/ ~/workspace/sandbox/roomba_robot_meiji

ダウンロードしたディレクトリへのパスが通っていれば次のコマンドでコンパイルできる。

rosmake roomba_500driver_meiji

roomba_500driver_meijiはRoombaのドライバ、roomba_teleop_meijiはジョイスティックで動かすためのmsgを生成するノードである。

パスが通っていない場合、次のコマンドでワークディレクトリを指定する。 [workspace]は任意のフォルダ名。

source ~/[workspace]/setup.bash

4.2 Roombaへのアクセスを確認する

indigoではルンバを使用する場合、アクセス権を取得する必要がある。
次のコマンドでアクセス権を確認する

ls -l /dev/ttyUSB0

結果は次のように表示される。

アクセス可能な状態の時
 crw-rw-rw- 1 root dialout 188 [日時] /dev/ttyUSB0
アクセス不可な状態の時
 crw-rw---- 1 root dialout 188 [日時] /dev/ttyUSB0

アクセス不可な状態の時、次のコマンドでアクセス権を取得する。

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

アクセス権はURGを接続する度にリセットされるため、その都度設定が必要。

4.3 Roombaドライバの動作確認

roscoreを起動しておく。
ルンバを接続し電源を入れ、次のコマンドでroomba_500driver_meijiのノードを起動する。

rosrun roomba_500driver_meiji roomba_500driver_meiji

オドメトリなどが表示されれば、正しく動作している。
次のエラーが表示される場合は、PCがルンバを認識していない、もしくはアクセス拒否されている場合である。

PCがルンバを認識していない
 Unable to open port : No such file or directory
アクセス拒否されている
 Unable to open port : Permission denied


HOME > ROS 使い方メモ > 4.Roombaドライバのインストール