ROS 使い方メモ

3.Hokuyo_URGのセットアップ

北陽のレーザースキャナをROSで使用する方法を説明する。対応機種は以下の通り、
UTM-30LX, URG-04LX, UBG-04LX-F01, URG-04LX-UG01
(本ぺージではURG-04LX-UG01での動作を確認している)

3.1 hokuyo_nodeパッケージのインストール

次のコマンドによりhokuyo_nodeパッケージをダウンロードする。sandboxのようにパスが通っているディレクトリに保存しなければならない。

cd ~/workspace/sandbox
svn co https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/laser_drivers/trunk laser_driver

サーバー証明書のエラーについては(t)一時的に承諾を選択

rosmakeでビルドする。

cd laser_driver
rosmake

3.2 センサーへのアクセス設定

URG(レーザースキャナ)をUSBケーブルで端末に接続する。
次のコマンドを入力し、URGへのアクセス権を表示する。

ls -l /dev/ttyACM0

結果は次のように表示される。

アクセス可能な状態の時
 crw-rw-rw- 1 root dialout 166, [日時] /dev/ttyACM0
アクセス不可な状態の時
 crw-rw---- 1 root dialout 166, [日時] /dev/ttyACM0

アクセス不可な状態の時、次のコマンドでアクセス権を取得する。

sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

アクセス権はURGを接続する度にリセットされるため、その都度設定が必要。

3.3 オプションパラメータの変更

URGを使用する前に、次のコマンドによりパラメータを変更しておく。

・ドライバの起動を高速化するが、タイムスタンプの精度が下がる。

rosparam set hokuyo_node/calibrate_time false

・ドライバの場所を指定する。

rosparam set hokuyo_node/port /dev/ttyACM0

.3 hokuyo_nodeの動作確認

roscoreを起動しておく。
Terminalを起動し次のコマンドでhokuyo_nodeを起動する。

rosrun hokuyo_node hokuyo_node

次のように表示される。

 [ INFO] [1375293780.478324062]: Connected to device with ID: H1213313

新しいTerminalを起動し次のコマンドでrvizを起動する。

rosrun rviz rviz -d `rospack find hokuyo_node`/hokuyo_test.vcg

URGのスキャンデータが次のように表示されれば正常に動作している。

 

3.4 パラメータ設定ツールの導入

パラメータ設定を視覚的に行うツールを導入する。
次のコマンドでdynamic_reconfigureをインストールする。

rosdep install dynamic_reconfigure
rosmake dynamic_reconfigure

dynamic_reconfigureの起動は次のコマンドで行う。

rosrun dynamic_reconfigure reconfigure_gui

起動後、プルダウンメニューから/hokuyo_nodeを選択し設定画面を表示する。

 


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