ROS 使い方メモ

2.ワークスペースの作成

2.1 rosinstall が必要である

ワークスペースを生成に使用するrosinstallのインストールがまだの場合、次のコマンドでインストールする。(インストール済みならばこの手順は不要)

sudo apt-get install python-rosinstall

2.2 ワークスペースの作成

roswsは新規ROSワークスペースを生成するシステムツールである。 次のコマンドで、ROSのパッケージ集合である /opt/ros/indigo を拡張してホームディレクトリに新規ワークスペース workspace (任意の名前)を作成する。

rosws init ~/workspace /opt/ros/indigo

2.3 サンドボックスディレクトリの作成

サンドボックスとはIT用語で、保護された領域内でプログラムを動作させることで、その外へ悪影響が及ぶのを防止するセキュリティモデルだそうだ。「子供を砂場(サンドボックス)の外で遊ばせない」が語源らしい。つまり中でプログラムが暴走することがあっても、外部のシステムデータ等へ影響を与えない。

ということで新しいパッケージを格納するサンドボックスをワークスペース内に準備する。まずは次のコマンドでディレクトリを作成。

mkdir ~/workspace/sandbox

sandboxディレクトリを作成したことでワークスペースの構成要素が変更されたので、setup.bashを読み込む。

source ~/workspace/setup.bash

そしてroswsを使ってパッケージディレクトリとして登録する。

rosws set ~/workspace/sandbox

再度setup.bashを読み込み、パスを登録する。
このコマンドは新しいパッケージディレクトリを作成するなどワークスペース内のエントリが更新される度に必要。また、端末の起動する都度実行しなければならない。

source ~/workspace/setup.bash

設定後のパスは次のコマンドで確認できる。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

結果は次のように表示され、作成したパッケージディレクトリが登録されていることを確認する。

  /home/your_user_name/db_workspace/sandbox:
  /opt/ros/diamondback/share:/opt/ros/diamondback/stacks


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