ROS 使い方メモ

1.ROSのインストール

ubuntu14.04にROS(Indigo)をインストールする。

1.1 ubuntuのインストール

以下URLよりダウンロードページへ行き、32bit又は64bitのubuntu14.04のISOファイルをダウンロードする。(2014.9時点では有効)

https://www.ubuntulinux.jp/download/ja-remix

Ubuntu Linuxのインストール方法に関する情報はインターネット上に多数存在するため、説明は割愛。

1.2 ROSのインストール

インストール作業及びROSの操作は全てTerminalから行う。
[Applications]→[Accessories]→[Terminal]

Terminalではコマンド入力により操作するが、右クリックメニューもしくは[ctrl+shift+v]でコピーした文字列の貼り付けが可能。

(1)まず、ROS.orgからのソフトウェアのインストールを許可させる。

次のコマンドをTerminalに入力。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo(root権限で実行)を使った作業なので、rootパスワードの入力が必要。
※このコマンドに関してはubuntuのバージョンが14.04以外をインストールしている場合に変更が必要。
コマンド中のワード「trusty」が14.04のバージョン名なので、それをインストールしたOSのバージョン名に変更すれば良い。(こちらを参考に)

(2)ROSのパッケージを入手するための公開鍵を入手する。

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

(3)システムをアップデートしてROS.orgを再インデックス化。

sudo apt-get update

(4)ROSのインストール

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

キーボードの[y]を押しインストールに同意する。

(5)rosdep の初期化

sudo rosdep init
rosdep update

(6)環境変数の設定

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

複数のROSディストリビューションをインストールしている場合、最も新しく~/.bashcに登録されたディストリビューションのsetup.bashがsourceされる。一時的にディストリビューションを変更したい場合は、次のように入力する。


source /opt/ros/indigo/setup.bash

(7)rosinstallのインストール

sudo apt-get install python-rosinstall

キーボードの[y]を押しインストールに同意する。

(8)インストール完了の確認

端末に次のコマンドを入力する。

roscd

エラーが出なければインストールは成功している。
このコマンドはROS専用のコマンドツールであり、指定したパッケージかスタックのディレクトリへ移動する。 (引数無しでROSのワークスペースに移動。)
上記コマンドのようにパッケージを指定せずroscdを入力すると/opt/ros/indigo/に移動する。


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